import lejos.nxt.*;
import lejos.nxt.comm.*;
import java.io.*;

public class VolanteLego {

	public static void main(String [] args)  throws Exception
	{
		String connected = "Conectando";
        String waiting = "Aguardando...";
        String closing = "Fechando...";
        String texto;
        //Tira a força do Motor para poder girar manualmente
        Motor.A.setPower(0);
        //Pega os sensores
        TouchSensor acelerador = new TouchSensor(SensorPort.S1);
        TouchSensor freio = new TouchSensor(SensorPort.S2);

			LCD.drawString(waiting,0,0);
			LCD.refresh();
			//fica aguardando o pc conectar
	        BTConnection btc = Bluetooth.waitForConnection();

			LCD.clear();
			LCD.drawString(connected,0,0);
			LCD.refresh();
			//cria o canal de saida
			DataOutputStream dos = btc.openDataOutputStream();

			while (!Button.ENTER.isPressed()) {
				LCD.clear();
				//monta uma string com os dados, eles serão filtrados no unity
				texto = Motor.A.getTachoCount() + "/" + acelerador.isPressed() + "/" + freio.isPressed();
				//apenas para Debug
				LCD.drawString(texto, 0, 0);
				LCD.refresh();
				//envia os daos e atualiza o canal
				// \n necessario para falar que acabou a string
				dos.writeBytes(texto + "\n");
				dos.flush();
			}
			//fecha e limpa tudo depois que terminou
			dos.close();
			Thread.sleep(100);
			LCD.clear();
			LCD.drawString(closing,0,0);
			LCD.refresh();
			btc.close();
			LCD.clear();
	}
}

import lejos.pc.comm.*;
import java.io.*;
import java.net.*;

public class VolantePC {
	// variaveis para UDP socket
	static DatagramSocket udpSocket;
	static int porta = 23175;
	static InetAddress localhost;
	static DataOutputStream dos ;
	static DataInputStream dis ;
	//string que será compartilhada
	static String bufferStr="";

	public static void main(String[] args) {
		// Conecta o nxt
		NXTConnector conn = new NXTConnector();
		boolean connected = conn.connectTo("btspp://");

		if (!connected) {
			System.err.println("Falhou a conexao com o NXT");
			System.exit(1);
		}

		//canais de entrada e saida
		 dos = conn.getDataOut();
		 dis = conn.getDataIn();

		// cria o socket para enviar
		try
		{
			localhost = InetAddress.getLocalHost();
			udpSocket = new DatagramSocket();
		}
		catch(SocketException e)
		{
			System.out.println("Não abriu o socket");
		}
		catch(UnknownHostException e)
		{
			System.out.println("Não achou o localhost!");
		}

		// Inicia uma nova thread para enviar os dados para o pc
		System.out.println("Transmitindo dados UDP na porta "+porta);
		(new Thread(new EnviarDados(udpSocket))).start();

		//loop de leitura dos dados do lego
		while(true)
		{
			try {
				bufferStr = dis.readLine() + "\n";
			} catch (IOException ioe) {
				System.out.println("IO Exception lendo os bytes:");
				System.out.println(ioe.getMessage());
				break;
			}
		}

	}
//  thread para enviar os dados
	public static class EnviarDados implements Runnable
	{
				DatagramSocket datagrama;

		public EnviarDados(DatagramSocket datagrama)
		{
			this.datagrama = datagrama;
		}

		public void run()
		{
			// buffer para os dados de saida
			DatagramPacket pacote;
			byte[] pacoteBuffer;

			try
			{
				// le os dados para o buffer
				while(true)
				{
					// converte para byte array para enviar o pacote
					pacoteBuffer = stringToByteArray(bufferStr);
					pacote = new DatagramPacket(pacoteBuffer, pacoteBuffer.length, VolantePC.localhost, VolantePC.porta);
					datagrama.send(pacote);
					System.out.println(bufferStr);
					Thread.sleep(33);
				}
			}catch(IOException e){
				System.out.println("erro");
			}catch(InterruptedException e) {
				e.printStackTrace();
			}
		}
		//le a string e converte para um array de bytes
		byte[] stringToByteArray(String str)
		{
			int length = str.length();
			byte[] byteArray = new byte[length];
			for(int i=0; i<length; i = i + 1)
			{
				byteArray[i] = (byte)(str.charAt(i) & 0xff);
			}
			return byteArray;
		}
	}
}

#pragma strict

import System.Net.Sockets;
import System.Net;
import System.Text;

// qual porta o socket usará
var porta:int = 23175;
//string recebida no socket
private var dados:String = "";
// buffer dos dados pegos
private var buffer:byte[];
// Referencia para o socket UDP
private var cliente:UdpClient;
private var source:IPEndPoint;
private var rotacao:String;
private var aceleracao:String;
private var freio:String;

//inicia o socket
function Awake()
{
	IniciarSocket();
}
//le os dados
function Update()
{
	buffer = cliente.Receive(source);
	dados = Encoding.ASCII.GetString(buffer);
	dados = dados.Replace("\n", "");//limpa o finalizador da string
	//filtra os dados
	rotacao = dados.Substring(0,dados.IndexOf("/"));
	dados = dados.Substring(dados.IndexOf("/")+1);
	aceleracao = dados.Substring(0,dados.IndexOf("/"));
	freio = dados.Substring(dados.IndexOf("/")+1);
}
public function getRotation():float{
	//transforma os dados em um range de -1 até 1, depois inverte o sinal
	return parseFloat(Mathf.Clamp(parseInt(rotacao), -90, 90)/100.0f)*-1.0f;
}
function getAcceleration():float{
	//se só acelerar vai para frente, se aceletar e freiar da ré , ou desacelera
	return aceleracao=="true"?(freio=="true"?-1:1):0;
}
function getBrake():boolean{
	//só freiará se apenas o freio estiver apertado
return (freio=="true" && aceleracao=="false");
}

/**
* Inicia a comunicação com o servidor
*/
function IniciarSocket()
{
	try
	{
		cliente = new UdpClient(porta);
		source = new IPEndPoint(IPAddress.Any, 0);
	}
	catch(e:System.Exception)
	{
		Debug.Log(e.ToString());
	}
}